DimaMСогласен, однако в книжке для момента силы даётся отдельная формула:

= K1

i, где K1 некая константа. То есть они отдельно обозначают момент силы под символом

, а под F по видимому они подразумевают именно силу. Выходит, с первой формулой врут и ей именно сила не описывается? Книжка по робототехнике достаточно популярная.