Трехфазная сеть

[Emergency]

realeugene в сообщении #1434975 писал(а):

При частоте цикла 4 кГц это даёт всего 125 операций на цикл. Маловато.

Если я не ошибаюсь, начальная частота питания при старте была 10 Гц.

[realeugene]

Munin в сообщении #1434983 писал(а):

Достаточно рассчитать таблицу значений, и быстренько выбирать из неё числа.

Там двумерный регулятор, компенсирующий ошибки модели и неизвестные помехи за счёт обратной связи. Тригонометрическими хитростями его разделяют на два независимых одномерных регулятора. Результат ещё нужно преобразовать из двух фаз к трём, как и сигналы датчиков первоначально преобразуют от трёх фаз к двум. Великоваты таблицы умножения.

-- 13.01.2020, 18:07 --

Emergency в сообщении #1434989 писал(а):

Если я не ошибаюсь, начальная частота питания при старте была 10 Гц.

Частота скольжения была или частота цикла при формировании этих 10 Гц?

[Emergency]

realeugene в сообщении #1434991 писал(а):

Частота скольжения была или частота цикла при формировании этих 10 Гц?

Я не знаю схемотехнику их преобразователя. Припоминаю, что силовым элементом был силовой тиристор на 7 КВ и 1 КА, но память может и подвести, хотя я держал эти тиристоры в руках. Вряд ли там формировалась мало-мальски гладкая синусоида.

[realeugene]

Emergency в сообщении #1434997 писал(а):

Вряд ли там формировалась мало-мальски гладкая синусоида.

Напряжение там меандр, ток, соответственно, пила, наложенная на синусоиду, амплитуда и частота которй формируется контроллером. Контроллер тока ШИМ, его делают на аналоговых компонентах, а вот параметры синусоиды вычисляют.

[Dmitriy40]

realeugene в сообщении #1434991 писал(а):

Munin в сообщении #1434983 писал(а):

Достаточно рассчитать таблицу значений, и быстренько выбирать из неё числа.

Там двумерный регулятор, компенсирующий ошибки модели и неизвестные помехи за счёт обратной связи. Тригонометрическими хитростями его разделяют на два независимых одномерных регулятора. Результат ещё нужно преобразовать из двух фаз к трём, как и сигналы датчиков первоначально преобразуют от трёх фаз к двум. Великоваты таблицы умножения.

Всё можно сделать проще: разбить диапазон частот вращения на участки, где заранее всё посчитать со всеми учтёнными погрешностями и допусками, пусть даже с уменьшением КПД, и оформить в виде нескольких таблиц. Вряд ли кого-то волновал КПД на старте или при малых скоростях. А на больших скоростях разбивку можно делать не только по скорости, но и по дополнительным параметрам, опять же с учётом реальных допустимых отклонений параметров. Таблиц немного больше, зато скорость вычислений никакая. И в таблицах не лишь умножение или синус, а сразу конечный результат от входных параметров. Не думаю что для электровоза надо просчитывать модель с миллионной точностью, наверняка достаточно порядка десятка процентов.
Как там было сделано я конечно не знаю.

[realeugene]

Dmitriy40 в сообщении #1435005 писал(а):

Всё можно сделать проще: разбить диапазон частот вращения на участки, где заранее всё посчитать

Может и можно, не знаю, я эти контроллеры не делал. В классике регулируют так, чтобы двигатель развивал заданный момент вне зависимости от текущей скорости. С ограничениями на мощность. И делают цифровой наблюдатель, который определяет фазор магнитного поля по токам и напряжениям на статоре. Не очень прямолинейная система, которую можно было бы забить в одну таблицу.

[Emergency]

realeugene в сообщении #1435004 писал(а):

Контроллер тока ШИМ

Как раз в те времена я сам придумывал и рассчитывал такие и более сложные схемы, но это было недолго - сейчас уже почти всё забыл.
С логикой, но без процессоров.

[realeugene]

Emergency в сообщении #1435023 писал(а):

Как раз в те времена я сам придумывал и рассчитывал такие и более сложные схемы, но это было недолго - сейчас уже почти всё забыл.
С логикой, но без процессоров.

Ну просто пилу-то рассчитать несложно. В векторном приводе более сложная математика, как я видел в литературе.

Кстати, даже для AVR аппнот для векторного управления асинхронниками по какой-то причине так и не был написан, насколько я помню. Пример V/f управления был, а векторного управления асинхронником при помощи AVR не было. А для какого-нибудь более вычислительно мощного dsPIC у конкурентов примеры уже были. Подозреваю, что по прямому пути без очень жесткой оптимизации, по крайней мере, мощности не хватало.

UPD: управление в этом электровозе было не векторное, а независимо задавались напряжение и частота при помощи двух последовательных преобразователей.

[Emergency]

realeugene в сообщении #1435030 писал(а):

Ну просто пилу-то рассчитать несложно.

Одной из задач было управление маломощным асинхронником для получения стабильной скорости вращения с точностью фазы порядка 10 градусов (с помощью диска с кучей отверстий и оптопары).

[Dmitriy40]

realeugene в сообщении #1435014 писал(а):

В классике регулируют так, чтобы двигатель развивал заданный момент вне зависимости от текущей скорости. С ограничениями на мощность.

[Абсолютно] точно это очевидно невозможно (аппаратура имеет или погрешности если аналоговая, или конечную точность вычислений если цифровая), потому встаёт вопрос о допустимой погрешности. И вот тут мне упорно кажется что погрешность 0.1% сильно избыточна для магистрального электровоза, вполне хватит и скажем 5% точности. А это таблица на пару-тройку десятков значений по каждому входному параметру, вполне реально. Ну возможно плюс фильтр(ы) подавления резонансов. Регулировать момент и тягу электровоза с точностью до 1Н это излишний перфекционизм, достаточно и нескольких процентов от максимальной, а для особых упёртых можно шкалу сделать логарифмической (и/или отдельный режим страгивания с места).
Потому без более детального исследования плохо говорить что мол не хватило бы вычислительной мощности. Было бы надо — сделали бы на БМК чисто аппаратный вычислитель нужной функции с нужной производительностью. Для РЛС делали и тут бы сделали.

[Emergency]

Для электровозов интереснее режим регулировки скорости, а не мощности. При этом мощность может изменяться от максимальной до отрицательной (рекуперация).

[S_WT]

Emergency в сообщении #1435143 писал(а):

Для электровозов интереснее режим регулировки скорости, а не мощности.

Мощность здесь так или иначе присутствует, ведь мощность на валу, насколько я помню, равна произведению скорости вращения и момента.

[Emergency]

S_WT в сообщении #1435650 писал(а):

Мощность здесь так или иначе присутствует

И что?
Вы видели хоть в одном автомобиле указатель мощности?

[Dmitriy40]

В (старых) трамваях "ручка газа" слева была именно переключателем мощности.
В самолётах и кораблях тоже регулируют мощность двигателя, а уж скорость — какая будет.
Да и в автомобилях регулирующим элементом выступает человек. А уж что он будет поддерживать постоянным — дело другое (может и положение педали газа).

[Emergency]

Регулятор мощности и указатель мощности имеют разный смысл.

Dmitriy40 в сообщении #1435708 писал(а):

Да и в автомобилях регулирующим элементом выступает человек.

На современных автомобилях в хороших комплектациях есть круиз-контроль, чтобы не заставлять человека делать дурную работу и совершать ошибки.