Радиус вектор материальной точки изменяется по закону

(здесь

- вектор;

,

- единичные векторы, орты осей OX и OY).Определить тангенциальное ускорение для момента времени

с.
Была идея решить, с помощью формулы

. Дифференциированием нашёл ускорение:

. Но тут всё и закончилось: не знаю как найти нормальное ускорение.
Прошу помочь