Ловкие роботы: розыгрыш или реальность?

[provincialka]

Denis Russkih
если судить по статье, представленной Nemiroff, про моушен капче вроде не говорится. Просто заранее рассчитывают траектории и моменты.

[zvm]

Denis Russkih в сообщении #965096 писал(а):

zvm
Вы о вот этом ролике?

Да, я об этом ролике. Поэтому все ролики нужно посмотреть внимательно.

[Denis Russkih]

Nemiroff в сообщении #965112 писал(а):

Denis Russkih в сообщении #965103 писал(а):

Чувствую, моих объяснений вот в этом посте Вы даже не читали. :) Или пытались читать, но ничего не поняли. Роль белых "мячиков" на шесте так и осталась для Вас загадкой.

А ещё у них статья есть. http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_ ... rType=inst

О, спасибо, и впрямь! А вот здесь эту статью даже можно посмотреть бесплатно. :)

provincialka в сообщении #965114 писал(а):

Denis Russkih
если судить по статье, представленной Nemiroff, про моушен капче вроде не говорится. Просто заранее рассчитывают траектории и моменты.

Насчёт motion capture, конечно, были исключительно мои предположения. Но вот здесь они вроде как подтверждаются:

Цитата:

The estimator receives position and attitude data about the quadrocopters and the pole from an infrared motion capture system at a rate of 200 Hz.

Получается, я в целом всё правильно угадал, только камера для захвата движения использовалась инфракрасная. :)

[Nemiroff]

provincialka в сообщении #965114 писал(а):

если судить по статье, представленной Nemiroff, про моушен капче вроде не говорится. Просто заранее рассчитывают траектории и моменты.

Четвёртый раздел: ESTIMATION. Там немного совсем, но упоминается motion capture и фильтр Калмана. Есть ссылки на какие-то другие статьи.

-- Пн янв 19, 2015 21:02:39 --

Denis Russkih в сообщении #965133 писал(а):

А вот здесь эту статью даже можно посмотреть бесплатно. :)

Оу! Действительно. А я всё пирачу…

[provincialka]

Denis Russkih в сообщении #965133 писал(а):

Получается, я в целом всё правильно угадал

Да, в общем, это действительно напрашивается, и даже мне:

provincialka в сообщении #964949 писал(а):

являются ли они автономными, или управляются извне какой-то системой, которая "видит" их и шест. Или хотя бы согласовывает действия двух аппаратов.

[Magazanik]

Denis Russkih в сообщении #965103 писал(а):

Чувствую, моих объяснений вот в этом посте (ссылка) Вы даже не читали. :)

Читал. Они совершенно недостаточные.
Это то, о чем я долго-долго толкую: мышление образами.

Ну, там есть что-то, словами какими-то называется, гироскоп, датчик Холла... должно работать... оттуда сигнал, он обрабатывается, туда ответ -- команда на сервопривод...

Это все образ, некая картинка в голове, я так себе воображаю телевизор: тут нажимаешь, экран загорается, тут нажимаешь, переключается на другую программу, -- но устройства я не понимаю, начинка для меня слепая, черный ящик.

Вот такими образами люди мыслят моделирование сознания: образ человека, обвешанного датчиками, а машина что-то пишет, сознание записывает... Или другой образ: записываем музыку вектором чисел, запихиваем в машину, а она считает, выдает функцию...

Это бредовые образы, они рассыпаются от одного вопроса. Спросишь: "А что вы моделировать собираетесь, какое устройство, какие там сигналы, что является единицей обработки?" -- и человек приходит в ярость. Спросишь: "Какую такую функцию вы собираетесь вычислить из музыки?" -- опять ярость и обида. Ну, там же что-то такое есть, наверное, это можно, наука все может, особенно математика, мы так воображаем, а ты мешаешь, бестактные вопросы задаешь.

Нет, я не мешаю, просто некоторые предметы мне рисуются не отвлеченно -- что-то там такое, -- а предметно. Стихи, как они пишутся, что они значат... Проза... Я знаю, как минимум, что стихи это отражение на бумаге двух вещей -- окружающего мира и чьего-то индивидуального сознания, характера, дарования, а вдобавок литературного стиля эпохи, влияний, настроений, тысячи вещей поменьше, -- а мой оппонент думает, что все это не нужно, стихи это просто комбинации слов, которые может производить компьютер просто так, не видя никакого мира вокруг, никакого предмета изображения, не имея сознания, не думая, не чувствуя, не обладая характером, вкусом... Для меня это ремесло с подробностями, а для оппонента предмет оголтелой веры: наука может все! Еще обижается -- как это вы заранее говорите, что у нас не получится, может, слопаете и еще облизнетесь...

Вот и касательно роботов хочется увидеть человека, для которого это не образ из книжек и фильмов (весьма поганых!), не объект веры, а что-то ремесленное. Чтобы были представления о начинке робота, аппаратной и программной, -- не отвлеченные, а предметные, детальные, конкретные. Как это работает? Не надо говорить, что мы знаем, что это давно есть где-то там, ты на стол положи -- здесь и сейчас.



-- Пн янв 19, 2015 21:19:47 --

Denis Russkih в сообщении #965133 писал(а):

О, спасибо, и впрямь! А вот здесь эту статью даже можно посмотреть бесплатно. :)

Начал смотреть. Понимаю с трудом, едва-едва, вижу эти эйлеровы матрицы с углами тангажа, крена и рыскания, едва продираюсь, но продолжаю подозревать подвох и обман.

[zvm]

Magazanik в сообщении #965145 писал(а):

Вот и касательно роботов хочется увидеть человека, для которого это не образ из книжек и фильмов...

Ну я, например. Только, боюсь, слово "робот" мы понимаем по-разному. Для вас - это нечто человекоподобное, вроде терминатора. Для меня - система с весьма большим числом степеней свободы, способная иногда принимать самостоятельные решения. Например (чего делал) - система управления беспилотным глубоководным аппаратом. Ага?

[provincialka]

Magazanik
А при чем тут стихи и все такое? Про роботов же говорят. Это механическое перемещение, а не тайна творчества какая-нибудь.

[Magazanik]

provincialka в сообщении #965165 писал(а):

Magazanik
А при чем тут стихи и все такое? Про роботов же говорят. Это механическое перемещение, а не тайна творчества какая-нибудь.

Вот теперь про роботов пошел предметный разговор! Как про стихи -- все на столе.
Начинаю грызть ихнее описание своих чудес. Понимаю плоховато, но если окажется, что им все же можно верить, буду каяться и посыпать голову пеплом. Наука в самом деле умеет много гитик!

Пока до шестов не дошел...

Цитата:

Some of the equations and derivations of the pole dynamics are too long to be presented herein or are left out for the sake of readability. However, the full derivations of all equations
are available online at http://bit.ly/16Dlxyw.

Дают ссылку на сайт, где вроде бы приводится полный вывод всех уравнений динамики шеста.
Поскольку я их все равно не пойму, придется поверить на слово тем, кто поймет...

[zvm]

provincialka в сообщении #965165 писал(а):

А при чем тут стихи и все такое? Про роботов же говорят.

Стихи очень даже при чем.

(Оффтоп)

Так давно это было… Он не помнил, когда
Был оставлен людьми в этом сумрачном мире.
Улетая, сказали: «Мы вернемся сюда,
Мы придем. Дважды два - ты запомни - четыре!»

И он твердо усвоил простые слова,
Что в него перед стартом заложены были.
И, во льду замерзая, твердил: «Дважды два,
Дважды два - я по-прежнему верю - четыре!»

Но однажды к пещере его ледяной
Прибежали Они и сказали ехидно:
«Ну чего всё бубнишь ты, болван жестяной:
«Дважды два, дважды два», а ракеты не видно!

Ты наивный чудак. И тебе не понять,
Что поверил пустым, легкомысленным людям!
Дважды два не четыре. Дважды два - это пять.
Впрочем, мы убеждать тебя в этом не будем.

Ты и сам уже знаешь, что все это ложь -
Ты навеки оставлен на этой планете!
Ты, болван металлический, всё ещё ждешь,
Что они прилетят за тобой на ракете?

Ты всё грезишь во льдах о какой-то «Земле»,
О какой-то нелепой космической станции.
Посмотри, как блестят, как искрятся во мгле
Наши тонкие, хрупкие изумрудные панцири!

Ну, вставай! Мы пойдём далеко-далеко,
Где сверкают озера расплавленной ртути.
Ты склонишься над ними - и станет легко!
И забудешь навек об изменниках людях!

Верность, дружба… - всё это пустые слова.
Позабудь их - и грусть твоя быстро рассеется!
Кто поверит твоим «дважды два, дважды два»?
Разве можно любить с металлическим сердцем?»

И потом прибегали опять и опять.
Он не мог оттолкнуть их руками усталыми.
И кричали у входа: «Дважды два - это пять!»
И кидали в него голубыми кристаллами.

Но однажды в ночи прорвалась тишина.
Корабля позывные прозвучали в эфире:
«Мы летим! Мы летим! Отзовись, старина!
Мы летим! Дважды два, отвечай же, четыре!»

Но с планеты угрюмой донесся ответ.
(Позывные настигли ракету в полёте):
«Дважды два - это шесть. Я вас ждал много лет.
Дважды два - это шесть. Но я знал - вы придёте!»

[Magazanik]

Цитата:

As a result, the pole will stick to the quadrocopter after the
impact and only rotate about the contact point. Inserting
conditions (38,39) into the impact dynamics (35-37),

Кто-то знает, в каком смысле здесь говорится о прилипании?


-- Пн янв 19, 2015 22:45:44 --

Дочитал ихнее описание до конца, понял в лучшем случае четверть написанного, но уже чувствую...
Ай-яй-яй! Неужели придется признать, что это все существует?
Дело к тому идет, несмотря на смутные подробности с какими-то шарами, наполненными мукой...
Кстати, пишут, что для управления используются обычные настольные компьютеры.

Придется каяться, зря не верил в науку...



-- Пн янв 19, 2015 22:53:18 --

Все, пойду застрелюсь...

[grizzly]

Magazanik в сообщении #965145 писал(а):

Я знаю, как минимум, что стихи это отражение на бумаге двух вещей -- окружающего мира и чьего-то индивидуального сознания, характера, дарования, а вдобавок литературного стиля эпохи, влияний, настроений, тысячи вещей поменьше

(Ладно, кто старое помянет... :)
Ну про стихи, допустим, я тоже кое-что знаю -- так что попробую и на чужом поле. Вот чего мне не хватает в Вашем описании -- ещё одного индивидуального сознания. И даже не обязательно дарования. Нет, это нельзя отнести к той "тысяче вещей поменьше". Как уже догадались, наверное, -- это сознание читателя. И тут -- о, ужас -- это, второе, сознание может не представлять окружающий мир того, первого, не знать стилей эпох, настроений,... Примеров тому тьма, а что-то потеряно безвозвратно даже для специалистов. Но вот оно (второе) соотносит эти же стихи со своим окружающим миром, отделённым километрами и столетиями, с новой эпохой, настроениями,... И оно же теперь проецирует своё понимание на то, первое, сознание. Что осталось от Ваших основ?

Читателя согласны считать сознанием? (Осторожно, вопрос с подвохом.)

[Nemiroff]

grizzly в сообщении #965255 писал(а):

Читателя согласны считать сознанием?

Это не та тема.

[grizzly]

Nemiroff в сообщении #965256 писал(а):

Это не та тема.

Точно! Был спровоцирован процитированным :) Оставим это.

[_Ivana]

(Оффтоп)

А ведь если бы я не забросил тот свой проект, сын бы в школе уже хвастался переносным балансирующим акроботом с управлением в межзвенном шарнире... Компьютерная модель у меня была доведена до работоспособного состояния, только датчик угловой скорости через дифференцирование щелчков энкодера давал очень грубые данные и требовал либо лучшего интегрирования и как следствие задержки в цепи ОС и уменьшения области притяжения, либо система "дрожала" от импульсов в сигнале управления.