Инверсная кинематика: вопрос по определению углов

[Skeptic]

Если всё работает, поздравляю.

[sezam]

Спасибо за помощь!

[sezam]

Добрый день.
Не могли бы вы ещё немного помочь?
Ситуация та же самая, только центр отсчета перенесен в плоскости $XY$.
Допустим, есть некая точка поворота в плоскости $XY$ с координатами [0; 0], манипулятор отдален от точки поворота по оси $X$ на 40 мм, по оси $Y$ на 60 мм. Какие данные необходимо внести в расчет положения?
В решаемой задаче необходимо изменять координаты точки вращения манипулятора.

Мне видится такой путь:
Необходимо перед всеми проводимыми и описанными в данной теме операциями определить текущие координаты точки поворота манипулятора с учетом перемещенного центра отсчета, а именно:

$X=X-40$

$Y=Y-60$

В свою очередь, эти операции перенесут искомую точку с координатами $(X, Y, Z)$ на расстояние $(X-40, Y-60, Z)$.
Правилен ли мой вывод?

[Skeptic]

Изменилась ли плоскость $Z$? Раньше она проходила через точку $(0,0)$.

[sezam]

Изменилась точка прохождения плоскости $Z$.
Раньше проходила через координату $XY (0, 0)$, теперь через $XY (40, 60)$.

[Skeptic]

sezam в сообщении #921442 писал(а):

Мне видится такой путь:
Необходимо перед всеми проводимыми и описанными в данной теме операциями определить текущие координаты точки поворота манипулятора с учетом перемещенного центра отсчета, а именно:
$X=X-40$
$Y=Y-60$

В свою очередь, эти операции перенесут искомую точку с координатами $(X, Y, Z)$ на расстояние $(X-40, Y-60, Z)$.
Правилен ли мой вывод?

Правильно.
Что изменилось при переносе начала координат?

[sezam]

Само пространство не изменилось, а изменилось только положение.