Автомат тяги летательного аппарата, вопрос по уравнениям

[jetbird]

Здравствуйте!
Помогите, пожалуйста, разобраться в системе уравнений САУ тягой гипотетического летательного аппарата.
Имеется 2 линеаризованных уравнения, описывающие изменения воздушной скорости и тяги двигателя ЛА при установившемся горизонтальном полете (использовано преобразование Лапласа):

\left(a_x^V+p\right)\Delta V+a_x^P\Delta P = - pU_x-a_x^{\alpha}\Delta\alpha-a_x^{\Theta}\Delta\Theta (1),

\left(T_dp+1\right)\Delta P = k_{drud}^\delta\Delta\delta_{rud}+k_d^V\Delta V (2),

где $p$ - оператор дифференцирования, $a_x^V, a_x^P,a_x^{\alpha}, a_x^{\Theta}$ - аэродинамические коэффициенты, $\Delta V$ - изменение скорости, $\Delta P$ - изменение силы тяги, $U_x$ - горизонтальная составляющая ветра, $\alpha$, $\Theta$ - углы атаки и наклона траектории (не особо важно, в общем, в данной задаче).

Уравнение (2), описывающее изменение силы тяги влияет на изменение воздушной скорости в (1).



Имеется также типовой закон управления тягой (3):
\Delta\delta_{rud} = k_p^V(V_z-V)+k_p^{\dot{V}}p(V_z-V),

где $\Delta\delta_{rud}$ - изменение положения руля тяги, $k_p^V, k_p^{\dot{V}}$ - некоторые постоянные коэффициенты, $V_z$ - заданная скорость полета.

Уравнение (3) влияет на изменение силы тяги в (2).



Вопрос у меня следующий: закон управления тягой двигателя в соответствии с формулой (3) не предполагает каких либо ограничений на отклонение руля управления двигателем $\delta_{rud}$. Чем больше будет $V-V_z$, тем сильнее отклонится руль. Но ведь ясно, что руль не может двигаться в бесконечность, $V-V_z$ может изменяться в больших пределах (0-1200 км/ч). Каким образом движение $\delta_{rud}$ можно ограничить, скажем, от 0 до 1 (как отразить это в формулах и на структурной схеме), где 0 - минимальное положение, 1 - максимальное?

[Excalibur921]

Чето даже теоретики не всплывают…А в других темах умня клепят