Найти кординаты точек механизма (инверсная кинематика?)

[Excalibur921]

Дано: 5 - звенный плоский механизм


Известны координаты его точек A,B,C,D,E,F.
Точку F сдвинули вправо какой алгоритм нахождения координат точек B,C,D,E?

------------------
Решил добавить свое видение решения это хоть чтото
переместив точку F получем что решение находитя на приблезительно на 4 дугах:
первые две дуги
центр дуги точка A две дуги от точек B,C

вторые две дуги
дуги из центра в точке F дуги от точек D,E

в итоге в новой позиции точки F механизм можно рассматривать как качающийся и точки B C D E описывают дуги


В итоге кординаты искомых точек находятся на этих дугах но где именно? Там где расстояние между B и D такоеже как и при начальном просчете длинны стержня BD.
Осталось както математически выразить эту зависимость... или выдать ошибку что положение точки F физически невозможно в таком механизме.
уровнение составить чтоли немогу понять.. какое и как..

[Excalibur921]

Вопрос решился на другом форуме

Toucan:

ссылка удалена по просьбе ТС

тему закрываем?

[Toucan]

Тема перемещена в Карантин.

Excalibur921, вставьте картинки тегами url/img (для этого достаточно нажать на ссылку "BB код" на страничках, куда ведут Ваши ссылки, и скопировать в сообщение выведенный код).

После того как исправите сообщение, сообщите об этом в теме Сообщение в карантине исправлено.

[Toucan]

Тема перемещена из форума «Карантин» в форум «Механика и Техника»

[Munin]

Excalibur921 в сообщении #800543 писал(а):

уровнение составить чтоли

Составьте. Это очень просто.

[Excalibur921]

Munin в сообщении #889544 писал(а):

Excalibur921 в сообщении #800543 писал(а):

уровнение составить чтоли

Составьте. Это очень просто.

Не линейные трансцендентные уравнения в символьной форме которые загоняют Mathematica, Mathcad, Mape просто? =)
Подскажите как проще?

[Munin]

Почему трансцендентные? Уравнение, что две точки находятся на заданном расстоянии: $|\vec{r}_{ab}|=l.$ Уравнение, что два луча образуют заданный угол: $(\vec{r}_{ab}\cdot\vec{r}_{ac})/(|\vec{r}_{ab}|\cdot|\vec{r}_{ac}|)=\cos\varphi.$ Всё, вроде бы, чисто алгебраическое.

[Excalibur921]

Munin в сообщении #889557 писал(а):

Почему трансцендентные?

Круто, мне непонятен каждый символ
И причем тут векторы… какие то модули((
У вас есть Mathcad?
Я сам строил дерево решения, оно огромное, на тригонометрии ( это мне понятно)
На нескольких форумах не справились, но у вас ужасющие 40 000 постов.
http://www.cyberforum.ru/mathcad/thread ... ost5643463

Уже и упростил задачу http://www.cyberforum.ru/geometry/thread1076488.html
так умы не справились, один преподаватель сказал это будет СНАУ и вы его не решите.
Я придумал, как решить эту задачу, но приближенно и неудобно. Через интеполяцию графика функции.
http://cccp3d.ru/topic/65977-naiti-kord ... ntry590024
пост 42
Вот решил вспомнить а вдруг кто-то подскажет проще решение без 8 уравнений.

P.S кстати вам как аццкому математику может быть интересен наверно новый метод решения СНАУ метод Драгилиева, я в нем ничего не понял, но говорят он круче всех старых методов, находит все решения. И мою задачу решил популяризатор этого метода но как я не знаю. Вот описание http://www.cyberforum.ru/geometry/threa ... ost5669763
Для меня не годиться.
Вот ссылка вдруг пригодиться, там какраз профессора по математике собрались(наверно)
http://forum.exponenta.ru/viewtopic.php?t=3892

[Munin]

А что такое дерево решения, и зачем оно здесь?

Уравнение, что две точки находятся на заданном расстоянии:
$(x_b-x_a)^2+(y_b-y_a)^2=l^2.$

Уравнение, что три точки образуют заданный угол:
$((x_b-x_a)(x_c-x_a)+(y_b-y_a)(y_c-y_a))^2=$
$=((x_b-x_a)^2+(y_b-y_a)^2)((x_c-x_a)^2+(y_c-y_a)^2)\cdot\cos^2\varphi.$

[Excalibur921]

Munin в сообщении #889567 писал(а):

А что такое дерево решения, и зачем оно здесь?

"http://ru.wikipedia.org/wiki/Дерево_решений"
В дереве решения можно проследить логику создания формул, я отметил что известно что нет и откуда находиться, дело в том что прямым методом решается верно до 3 знака, а как в обратную сторону решить я не могу и маткад не смог.

Честно вы наверно не поняли задачу, или я решение.
Здесь 8 неизвестных:Xb,Yb, Xc, Yc, Xd, Yd, Xe, Ye.

И что значит ФИ ? при какой точке?
И где в уравнении точки D и E ?

При новой координате точки F нужно найти координаты точек B,С,D,E.
Для этого нужно знать 4 угла, но поскольку 2 из них это константы, которые я нахожу из начальных условий зная координаты всех точек из условий задачи ( угол треугольника ABC при точке A, и угол треугольника FED при точке F.)

В итоге нужно найти всего два угла : абсолютный угол стержня FE и найти координаты точки E а потом D, и зная абсолютный угол стержня AB найти точки B,С.

[Skeptic]

Excalibur921, посмотрите ,как это делается на Маткаде http://pandia.ru/.

[Excalibur921]

Skeptic в сообщении #889606 писал(а):

Excalibur921, посмотрите ,как это делается на Маткаде http://pandia.ru/.

Что именно?
И почему ссылка на верхний домен? У вас есть пример решения?

[Munin]

Excalibur921 в сообщении #889604 писал(а):

И что значит ФИ ? при какой точке?

При точках $B$ и $E$ - я так понял, там звенья $AB$ и $BC$ соединены между собой жёстко, и соответственно, звенья $DE$ и $EF$?

Excalibur921 в сообщении #889604 писал(а):

И где в уравнении точки D и E ?

Вместо $a,b,c$ в указанных мной уравнениях, вы подставляете свои точки $A,B,C,D,E,F$ по смыслу. У вас должно получиться 6 уравнений одного типа, и 2 уравнения - другого. Как раз столько, чтобы найти 8 неизвестных.

Excalibur921 в сообщении #889604 писал(а):

Неверный синтаксис?

Да. Часть url="..."] заключите в кавычки, и всё сработает.

А самое главное, здесь вы должны формулы оформлять LaTeX-ом, в том числе для начала - заключать в одиночные доллары. Все формулы, даже отдельные буквы, как я в этом сообщении. Это относится к математическим формулам, а если вы будете приводить строки программного кода - их надо оформлять как код, тегами syntax, tt и code.

-- 23.07.2014 13:08:57 --

С деревом решений - кажется, вы не поняли, что это, и для чего это, и то, что вы написали - не дерево решений, и особенно пользы от этого нет. Попробуйте выбросить из головые метод, который вы не знаете и не привыкли, и работайте просто с уравнениями, как положено.

[Excalibur921]

Munin в сообщении #889613 писал(а):

При точках $B$ и $E$ - я так понял, там звенья $AB$ и $BC$ соединены между собой жёстко, и соответственно, звенья $DE$ и $EF$?

Верно

Munin в сообщении #889613 писал(а):

6 уравнений одного типа, и 2 уравнения - другого

О боги.. я решал линейные два уравнения три дня…
А тут 8 уравнений. Вот не могу понять как их составить… и решать?

Munin в сообщении #889613 писал(а):

Часть url="..."] заключите в кавычки

Не работает.
нужен полный синтаксис с примером тут 4 стиля, я написал админу.

Munin в сообщении #889613 писал(а):

вы не поняли, что это, и для чего это

Да нет, это вы не поняли и спросили =)
В общем смысле слова это визуальная и наглядная абстракция помогающая проследить логику которой руководствуется считающий.
“В анализе решений «дерево решений» используются как визуальный и аналитический инструмент поддержки принятия решений” А термины и точность определений это условности.

Munin в сообщении #889613 писал(а):

и особенно пользы от этого нет

Как это нет, если я по нему считал и в нем наглядно для меня и понятно что откуда бралось и зачем чтоб не запутаться в расчете. Обсуждать терминологию нет смысла каждый для себя делает как удобней.

Хех, офтоп кстати:
Ведь результат этой структуры похожей на дерево есть решение задачи, и структура похожая на дерево следовательно это дерево решений
Даже оно больше дерево решений чем само дерево решений в википедии, ведь дерево как растение не решает где ему делать листья и ветки на основании логики, оно просто растет не от логики, а в оригинальном дереве решений ( с описания с википедии ) там есть варианты при принятии решений чего в живом дереве нету, следовательно мое дерево решений ближе к собственно живому дереву чем то дерево которое описано в википедии =).

[Munin]

Excalibur921 в сообщении #889619 писал(а):

О боги.. я решал линейные два уравнения три дня…

При таких успехах - стоит ли вам заниматься задачами, которые вам не по силам?

Excalibur921 в сообщении #889619 писал(а):

Не работает.

А, точно, пардон, я перепутал. Так работает:
http://ru.wikipedia.org/wiki/Дерево_решений

[url=http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%94%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE_%D1%80%D0%B5%D1%88%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B9]http://ru.wikipedia.org/wiki/Дерево_решений[/url]

Excalibur921 в сообщении #889619 писал(а):

Да нет, это вы не поняли и спросили =)

Да, сначала я не понял, и спросил. Потом почитал по вашей ссылке, и понял, что не поняли вы.

Excalibur921 в сообщении #889619 писал(а):

В общем смысле слова это визуальная и наглядная абстракция помогающая проследить логику которой руководствуется считающий.

Зачем вам это, если вы пока ещё ничего не посчитали?

Excalibur921 в сообщении #889619 писал(а):

Как это нет, если я по нему считал

Что именно вы по нему считали?

(Судя по тому, что у вас нарисовано, вы даже не поняли, что это, так что когда вы приведёте пример, скорей всего, выяснится, что это не дерево решений.)

Excalibur921 в сообщении #889619 писал(а):

Ведь результат этой структуры похожей на дерево есть решение задачи, и структура похожая на дерево следовательно это дерево решений :D

Нет. Слово "дерево решений" означает то, что означает, а не то, что вы выдумали, и захотели так назвать. В науке и технике терминология так не работает. Нельзя замостить автомобильную дорогу стальными листами, и заявлять после этого, что у вас "железная дорога". Хотя она и будет дорогой, и железной, но железная дорога - это другое.