Всем привет,
Задача про нахождение координат точки на сфере. Пускай нам заданы три точки (

). t - время получения сигнала. Радиус сферы и скорость волны единичны. Необходимо найти координаты источника на поверхности.
Причем

, т. к. момент начала излучения источника мы не знаем. А

- лиш разницы во времени прихода сигнала к первому датчику.
Помогите советом с чего начать или дайте ссылку на статью, книгу где подобная задача решена.
Пытался решить по аналогии с плоским случае. Однако наткнулся на трудности, т. к. нужно вводить уравнения окружностей с центрами на поверхности сферы, что сложно.