Диф. уравнение движения двигателя постоянного тока.

[DiloyD]

Есть задача: двигатель постоянного тока работает на полной скорости и в определенный момент времени мне нужно его остановить. Для этого я использую противовключение, т.е. грубо говоря меняю плюс и минус и момент начинает его вращать в обратную сторону до полной остановки.
Задача в том, что мне нужно диф. уравнение, которое бы смогло описать процесс торможения.
я должен разогнать двигатель на полную мощность, а потом за кратчайшее время остановить. При этом если мне нужно, чтобы двигатель отработал, например 1000 радиан, мне нужно начать тормозить его не в тот момент, когда он достигнет этих 1000 радиан, а чуть раньше, ведь во время торможения все равно будет движение вперед. Для того, чтобы мне определить время, когда нужно включить торможение, мне и необходимо это дифуравнение, описывающее процесс торможения.
Может быть даже есть ссылки на решение такой задачи?

[ГАЗ-67]

Копылов , Математическое моделирование электрических машин , в ней этот вопрос рассматривается .
Бумажный вариант имеется , а вот электронного нет .
Посмотрите подшивки журналов "Электрические станции" и "Теплоэнергетика ", там вопросы моделирования ЭМ часто обсуждаются .
Вообще-то попадалась где-то система уравнений для электродвигателей , и даже названа она чьим-то именем .