Найти оптимальное управление(Теория управления)

[Stotch]

Помогите пожалуйста
Найти оптимальное управление
$x'=\left( \begin{array}{cc} -10 & 25 \\ -4 & 1 \end{array} \right)x+ \left( \begin{array}{cc} 2 \\ 1 \end{array} \right)u$, $|u|<=1$

$x(0)=\left( \begin{array}{cc} -3 \\ 1 \end{array} \right), x(T)=\left( \begin{array}{cc} 0 \\ 0 \end{array} \right)$, T стремится к бесконечности
Вот я смотрел решение подобных примеров,там делали какими-то 2 способами,первый там находились лямбда(из матрицы 2 на 2 которая) и там потом находили интеграл от матриц,а во втором строили кажется оператор Гемильтона H,а дальше я не понял
Объясните пожалуйста по шагам как решить эту задачу,и правильно ли я понял ответ должен состоять как u=1 при t от...до.. и u=-1 при t от ...до...?

[V.V.]

Наверное, время не стремится к бесконечности, а его надо минимизировать.

Стандартная задача быстродействия. Решается с помощью принципа максимума Понтрягина. Берите произвольный учебник по оптимальному управлению, там описан алгоритм.

[Xbaaf]

А можно ссылку на такой учебник? А то я просмотрел уже несколько, и нигде пока линейная задача оптимального быстродействия в таком виде, как в изначальном посте, не ставилась.