Нахождение угла и вектора перемещения для коробки

[clidi]

Здравствуйте уважаемые форумчане. У меня есть погрузчик и есть коробка. Проблема в том, что я не могу найти угол и вектор перемещения коробки когда коробка будет поставлена. Ниже приведены схематичные рисунки.

Когда машина берет коробку я в этот момент вычисляю угол коробки относительно угла машины и вектор для перемещения коробки в пространство машины. Конечно может я пишу не на тот форум
Может кто то подскажет? Как найти угол вращения коробки для мирового пространства и вектор перемещения коробки для мирового пространства когда коробка ставится на землю?

[arseniiv]

Раз вы, зная координаты коробки в системе координат вашего «мирового пространства», можете найти координаты коробки в системе координат, связанной с машиной, когда она подъехала, (это 1), то вы можете и в обратную сторону для любого другого положения машины, в том числе и того, когда она отпустила коробку и собралась уезжать (это 2). Как вы получили формулы для (1), так же и получите формулы для (2).

-- Ср мар 27, 2013 22:28:04 --

Напишите сюда, как, и что не так с аналогичным выводом для (2).