шар на плоскости

[Oleg Zubelevich]

По гладкой горизонтальной плоскости в поле силы тяжести скользит шар массы $m$ и радиуса $r$. Распределение массы в шаре известно, шар динамически симметричен относительно оси проходящей через его геометрический центр и центр масс.
Проинтегрировать уравнения движения, исследовать качественно задачу.

[Oleg Zubelevich]

система голономная однако