но не могу до конца довести доказательство того, что функция расстояния до замкнутого множества на прямой является непрерывной.
Функция расстояния от точки до множества вообще всегда является непрерывной функцией точки -- независимо от того, что за множество и в каком вообще метрическом пространстве всё происходит. Это довольно автоматически следует непосредственно из аксиом метрики.
Можно ли в этом частном случае обойтись без вывода свойств метрики?
Под "свойствами" имелись в виду, надо полагать, аксиомы (никакой другой фантазии в голову не приходит). Тогда не только можно, но и нужно: аксиомы -- они, знаете ли, не выводятся.