Тема старая, но хочется высказаться. Я её просмотрел более-менее внимательно и, как мне представляется, понял в чём был вопрос, сформулированный следующим образом:
А тут мы имеем определение -
, к примеру - но не малейшего понятие, с какого такого потолка, оно взято и, главное, зачем.
Все, кто на него отвечал, упустили одну важную деталь, почти очевидную, но о которой человек после школы скорее всего не знает. Скалярное произведение можно записать не только как
, но и как
. То есть, зная декартовы координаты двух векторов, можно найти угол между ними.
И по поводу того, с какого потолка оно взято. Я только недавно это для себя открыл, этим летом, в порядке самообразования, поэтому хочу поделиться.
Если почитать оригинальную серию статей Гамильтона про кватернионы, то он выводит геометрическую интерпретацию их перемножения опираясь на теорему косинусов для сферических треугольников.
(Оффтоп)
Если кому интересно посмотреть в оригинале, почти с самого начала, на стр. 3, уравнение G:
http://www.emis.de/classics/Hamilton/OnQuat.pdf. Но он там почти ничего не пишет, "теорему косинусов" не называет, не выписывает отдельно. Видимо для него это было очевидно. Только на странице 5 в формуле K называет как "известное соотношение, уже использованное в этой работе". А мне пришлось смотреть в википедии, я про неё не знал.
Перескажу геометрическую интерпретацию своим языком: если записать кватернионы-множители и произведение в виде
, то сферические углы треугольника в точках, где
(или его продолжение) протыкает единичную сферу, равны соответсвующим
для множителей и
для произведения.
Далее, "чистый" вектор получается, если у кватерниона
. В этом случае, очевидно,
,
. Попробуем перемножить два "чистых" вектора.
Если взять две точки на сфере, провести через них условный "экватор" и условные "меридианы", мы как раз получим между "экватором" и "меридианами" углы
. То есть третья точка соответствующего сферического треугольника (а с ней векторная часть произведения двух кватернионов, у каждого из которых
), будет совпадать с каким-то из "полюсов".
Собственно почти всё. Осталось найти угол
для произведения.
Меридианы вырезают из сферы "дольку". Если рассекать её плоскостями, параллельными экватору, то угол всегда будет тот же, что и между векторными компонентами кватернионов-множителей, и на полюсе тоже. То есть, сферический угол в этом случае будет равен плоскому углу между векторными частями соответствующих кватернионов-множителей.
Ещё надо учесть, что
. И что скалярную и векторную часть можно получить, покомпонентно перемножая исходные множители по обычным правилам.