Э.Г. Позняк, Е.В. Шикин Дифференциальная геометрия Первое знакомство.
P.S.: Пусть Вас не пугает "Первое знакомство" , в книге много примеров рисунков, материал изложен понятным языком, держу в своей библиотеке. В книге рассмотренны основные понятия: теории кривых, теории поверхностей, основ тензорного исчисления, римановой геометрии, гладких многообразий, а также выделена ещё отдельная глава по приложениями в математике, физике, технике.
В конце найдёте шикарную подборку
литературы для дальнейшего изучения.