Помогите разобраться с задачей оптимального управления
Функционал качества

Система описывающая поведение системы

Переменные управления d,m имеют следуюшие ограничения:


ЗАДАЧА УПРАВЛЕНИЯ
Гамильтониан имеет вид

Сопряженная система выглядит

Проблема заключается в следующем. Необходимо определить значения переменных управления для которых Гамильтониан максимален, но выбор этих значений зависит от функций

и

, а именно

А функции

и

в свою очередь, есть решениям сопряженной системы и системы описывающей поведение объекта, для которых необходимо задавать значения управляющих параметров. Таким образом у меня получается замкнутый круг. Насколько я понял, это говорит о неразрешимости задачи по принципу максимума Понтрягина или все таки эта проблема решаема?
Перелапатил литературу, все примеры которые я видел, в них сопряженная система не содержит параметров управления и данная проблема не обсуждается.
За ранее спасибо.