Решение задачи оптимального управления

[bossyara]

Помогите разобраться с задачей оптимального управления

Функционал качества
$J = \int\limits_0^T {p(t)dt} + p(T) \to \min $

Система описывающая поведение системы
$ \begin{cases} {{dp} \over {dt}} = {k_1}\left( {{{1 + m} \over {1 + y}} - p} \right),\\ {{dy} \over {dt}} = {k_2}\left( {{{dm} \over p} - y} \right).} \end{cases} $

Переменные управления d,m имеют следуюшие ограничения:
$0 \le m \le {m_ + }$
${d_ - } \le d \le {d_ + }$

ЗАДАЧА УПРАВЛЕНИЯ
Гамильтониан имеет вид
$H = {\Psi _1}{k_1}\left( {{{1 + m} \over {1 + y}} - p} \right) + {\Psi _2}{k_2}\left( {{{dm} \over p} - y} \right) - p.$

Сопряженная система выглядит
$ \begin{cases} {{d{\Psi _1}} \over {dt}} = {\Psi _1}{k_1} + {\Psi _2}{k_2}{{dm} \over {{p^2}}} + 1,\\ {{d{\Psi _2}} \over {dt}} = {\Psi _1}{k_1}{{1 + m} \over {{{\left( {1 + y} \right)}^2}}} + {\Psi _2}{k_2}.} \end{cases} $

Проблема заключается в следующем. Необходимо определить значения переменных управления для которых Гамильтониан максимален, но выбор этих значений зависит от функций $\Psi_1$ и $\Psi_2$, а именно
$ max(H)=\begin{cases} \left( {{m_ + },{d_ + }} \right),&\text{если $|{\Psi _1}| < {\Psi _2}$;}\\ \left( {{0 },{d_ + }} \right),&\text{если $ |{\Psi _1}| >= {\Psi _2}$;}.} \end{cases} $
А функции $\Psi_1$ и $\Psi_2$ в свою очередь, есть решениям сопряженной системы и системы описывающей поведение объекта, для которых необходимо задавать значения управляющих параметров. Таким образом у меня получается замкнутый круг. Насколько я понял, это говорит о неразрешимости задачи по принципу максимума Понтрягина или все таки эта проблема решаема?
Перелапатил литературу, все примеры которые я видел, в них сопряженная система не содержит параметров управления и данная проблема не обсуждается.
За ранее спасибо.

[bossyara]

Жаль, что никто помочь не может, просто тут вопрос методологического характера, так как ни я один сталкивался с такой проблемой.