Ну как сказать несложные, вроде потруднее чем преобразование в геоцентрические (ранее давал ссылку)
Я бы предложил попробовать так (по "рабоче-крестьянски").
Говорим что ось Y направлена по касательной к Земле, на истинный север, X направлена на восток, Z направлена вверх перпендикулярно поверхности.
Какой-то точке (например точке C) присваиваем Cx и Cy ноль, а высоту Cz над геоидом берем из показаний GPS уже прямо в метрах.
Далее вычисляем угловые расстояния от C до каждой точки (вычитанием долготы и широты точки C из соответствующих координат вычисляемой точки).
Получившиеся угловые смещения по широте и долготе умножаем на длину дуги угловой единицы. Градус широты условно постоянен и равен 111 км, точное значение см. в Интернете, градус долготы -- 111км домножаем на её косинус. Возможно, лучше сразу учесть WGS84 и умножать не на 111 а на правильную длину градуса меридиана и параллели в конкретном месте. Ну а высоты над геоидом каждой точки также как и для точки C берем из GPS.
У вас там будут дуги не градусы даже, а минуты (т.е. дуги существенно меньше градуса).
Ну и конечно имеем в виду, что все это нормально по точности если расстояния между точками - в пределах десятков километров и не на полюсе - это контролируем в программе.