По ровной поверхности катится эксцентрик - ролик постоянного радиуса

и массой

, у которого ЦМ не совпадает с осью (расстояние между осью и ЦМ -

). Момент инерции ролика относительно ЦМ -

Ролик по каким-то причинам не может оторваться от поверхности, проскальзывания нет.
Вопрос - какая кинетическая энергия ролика?
Попытка решения.
1. Рассмотрим движение ролика, как вращательное движение вокруг моментальной оси вращения - точки контакта ролика и поверхности.
2. Введем угол

- угол между направлениями от геометрической оси ролика к мгновенной точки вращения и от геометрической оси ролика к ЦМ.
3. Тогда квадрат расстояния от мгновенной оси вращения до ЦМ по теореме косинусов:

4. По теореме Штейнера, момент инерции относительно мгновенной оси вращения:

5. Ну и кинетическая энергия:

Верно ли?