Вроде бы, в названной книге
Dragt-а группы и алгебры Ли с нуля вводятся, начиная с 3-й главы. (Это я посмотрел оглавление, в текст не лез.)
Ну тогда действительно, достаточно обычной алгебры - абстрактной, и обязательно линейной - чтобы понимать матрицы (типичные
группы и
алгебры Ли суть группы и алгебры матриц).
На эту тему, конечно же,
«Литература по математике» - 5. Алгебра.
Но там утонуть можно :-) 224 рекомендации...
Так что кроме этого, выбор диктуется в основном вкусом советующего :-) Ну, мне показалось, что
Курош как-то совсем скуден.
Кострикин - я его в последнее время люблю тоже именно за лёгкость восприятия. Вот в нём в 3-м томе начинаются упоминания
групп и
алгебр Ли, и даже просто абстрактных
алгебр - в главе
Кольца и модули. Можете его попробовать.