Кое-что прояснилось.
Мне это нужно для решения задачи. Такой.
Есть декартова система координат

, скажем,

от меня (я в начале координат),

вправо,

вверх.
Ко мне (началу координат) движется точка со стороны положительных направлений осей

.
Ввожу вторую систему координат

.

направлена - по линии движения точки, но от меня.

перпендикуклярно

и вправо от меня.

вниз. Точка находится в начале этой этой СК в момент времени

.
Линия движения точки (и ось

) составляет с её проекцей на плоскость

угол

.
Угол между этой проекцией и осью

- угол

.
Скорость точки равномерна и известна (хотя факт движения не суть важен - вопрос только по преобразованию координат)
Хочу найти координаты точки в системе

.
Т.е. делаю преобразование

->

.
Три поворота

(как в Бронштейн)
1. Вокруг

(

на меня,

вверх,

вправо) на

против часовой стрелки
2. Вокруг

(

на меня,

вверх,

вправо) на 2*Пи -

против часовой стрелки
или
3. Вокруг

(

на меня,

вверх,

вправо) на Пи против часовой стрелки
В результате получаю
Проверяю результат в Excel, приравниваю оба угла например 15-ти градусам.
Вижу, что координаты

и

вычисляются в не одинаковые величины. Хотя из условий должны быть именно одинаковы. Помогите.