Но вот если объяснять кому-то, что брусок удерживается на диске силой трения покоя, в конце-концов возникнет вопрос о ее происхождении.
Её происхождение то же самое, что и здесь:
В более простом случае, с поступательно движущимися брусками все ясно.
Не знаю, честно, что Вам неясно. Могу только предположить.
Ускорение касательное, когда сравниваются модули скоростей, - это просто. Алгебраическая разность.
Машина трогается с места.
Ускорение нормальное, когда сравниваются направления при равных модулях, - чуть сложнее.
Модуль не меняется, а разность отлична от нуля.
Машина делает поворот.
И первый, и второй случай описываются одним и тем же законом Ньютона.
Ну, не знаю...