Теория управления, Интегратор и Запаздывание

[Krogg]

Добрый день, сразу хочу извиниться, что мои термины могут звучать неверно, т.к. я перевожу их на русский язык, но суть, надеюсь, будет ясна
У меня есть несколько задач и одна из них с решением, но я не совсем понимаю его детали

Задание следующее:

Дана переходная функция


а) Нужно спроектировать блок схему этой переходной функции, используя только блок интегрирования и блок запаздывания

Сама схема в ответе выглядит так:



Слева в столбик мною называемые блоки задержки, справа сверху И-Регулятор и справа внизу $PT_1$


Как я вижу этот график:
С $0$ до $T$ идет И-Регулятор, затем с $T$ до $2T$ константа, значит П-Регулятор, затем с $2Т$ до $3T$ отрицательный И-Регулятор и затем начиная с $3T$ идет $PT_1$

Я не очень понимаю как получилась эта схема, применяя блок запаздывания, помогите рзобраться

UPD

Только сейчас увидел, что есть раздел "Механика и Техника", возможно я должен был создать тему там, прошу прощения

[Pphantom]

Тема перемещена из форума «Помогите решить / разобраться (Ф)» в форум «Механика и Техника»
Причина переноса: см.выше.

[Krogg]

В задании б) надо найти передаточную функцию

В ответе она выглядит так:

$G(s) = \frac{1}{Ts} (1- e ^{-Ts} - e ^{-2Ts} + e ^{-3Ts}) + \frac{1}{Ts+1} e ^{-3Ts} $

В принципе как они ее получили из этой блок схемы мне понятно, но как они пришли к этой блок схеме?

Получается, что неважно что творится на участке с $0$ до $3T$ и я ставлю просто блок запаздывания, и регулирую подъем или спуск знаком минусом? Тогда почему первый блок запаздывания с минусом, если там подъем? На втором участке константно и там плюс, на третьем падает и там минус.

Подкиньте, пожалуйста, хоть каких-то идей :(

[Mihaylo]

Идеи наверное такие:
1. Чтобы выдать какой-то сигнал в промежутке времени между $T_1$ и $T_2$, надо подать этот сигнал с задержкой $T_1$, затем с задержкой $T_2$ подать со знаком минус сигнал, компенсирующий (обнуляющий).
2. Нужно обратить внимание, что первый промежуток от $0$ до $3T$ представляет собой график с первой производной, имеющей особенность: она принимает некоторые константные значения.

[levtsn]

В начале интегрирование. Через некоторое время горизонтальный участок, так что мы добавляем минус интегрирование через это время. Через время т2 начинает ся минус интегрирование, так что мы добавляем еще одно минусиньегрирование через т2. И так далее.