Что значит рис.(5.1), точка q всё-таки однозначно определена или нет?
Рис. 5.1 иллюстрирует формулу (5.2) (а, не формулу (5.1)). На рисунке 5.1 показаны:
точка

относящаяся к моменту времени

(это начальная точка траекторий);
точка

относящаяся к моменту времени

(это конечная точка траекторий);
четыре "ломаные траектории" (они же - мировые линии, они же - графики зависимости координаты от времени), соединяющие начальную мировую точку

с конечной мировой точкой

Излом на этих траекториях относится к показанному на рис. 5.1 моменту времени

Значание координаты

в момент

(т.е. значение координаты точки излома) разное на разных траекториях - тем самым автор иллюстрирует интегрирование по переменной

в формуле (5.2).
Рассмотрим какую-нибудь одну из "ломаных траекторий" на рис 5.1. Нижний прямолинейный её участок символизирует функцию

Верхний прямолинейный участок символизирует функцию

Вся "траектория", с изломом в мировой точке

символизирует произведение этих двух функций:

Наконец, совокупность таких "траекторий" символизирует интеграл по

(на рис. 5.1 изображено лишь четыре "траектории", но подразумевается бесконечная совокупность таких "таекторий" - все они различаются только значением

в момент

):

Подразумевается, что в дальнейшем рассуждении каждый прямолинейный участок "траектории" будет аналогичным образом разбит на два участка, т.е. каждая функция

в этом интеграле будет тоже выражена интегралом от произведения двух функций

И т.д. Такое рассуждение иллюстрируется рисунком 5.3 и формулой (5.6). В пределе такого бесконечного "измельчения" прямолинейных участков формула (5.6) ведёт к "интегралу по траекториям" (5.12) и далее к (5.15).