PGF/TikZ корректно работает и с pdf(la)tex, и с xelatex/lualatex, и с latex (который выдаёт dvi). Если есть какие-то проблемы при автоматическом распознавании пакетом выходного формата, его можно указать явно (см. уже упоминавшуюся в одном из предыдущих ответов ссылку
http://tex.stackexchange.com/questions/ ... k-properly и руководство к пакету, где есть полный перечень выходных "драйверов").
Yap - это просмотрщик не pdf-, а dvi-файлов. Указанный в вопросе пример у меня прекрасно компилится latex без каких-либо дополнительных параметров, а получившийся dvi корректно отображается Yap'ом (как старой версией 2010 г., так и самой последней 2016 г.).
Как сказано в справке к Yap, у него есть 2 режима рендеринга (выбирается в меню "View"):
1. Pk - The DVI file is rendered using packed raster fonts. This is the traditional method to render DVI files.
2. Dvips - The DVI file is rendered using Dvips/Ghostscript. This render method is suitable for DVI files which contain PostScript instructions. (e.g., rotated text and graphics).
Естественно, в первом режиме графика не рендерится - возникает ошибка. Есть подозрение, что автор вопроса использовал какую-то глючную версию Yap.