Требуется составить матрицу преобразования

поворота на угол

вокруг оси, содержащей вектор

в направлении от вектора

к вектору

.
Пробовал брать векторы

и решать с помощью матрицы поворота, но получались плохие ответы. Также не очень понятно, в какую сторону делать поворот.