Требуется составить матрицу преобразования 

 поворота на угол 

 вокруг оси, содержащей вектор 

 в направлении от вектора 

 к вектору 

.
Пробовал брать векторы 

 и решать с помощью матрицы поворота, но получались плохие ответы. Также не очень понятно, в какую сторону делать поворот.