Стоишь на качелях вертикально - качели в покое. Резко отклоняешь тело назад, при этом как-бы выталкивая качели из-под себя - качели пошли вперёд. Пока они идут вперёд, возвращаешь тело к оси качелей. В верхней точке траектории производишь аналогичную процедуру - амплитуда увеличивается.
Это видимо качели с жестким подвесом (железные трубы) а не на веревках.
На жестких стартовать намного проще, и проще описать принцип такого раскачивания (без изменения высоты центра тяжести). Наверно дело в различии моментов инерции рук и ног относительно оси.