Из этих постулатов выводится кинематика СТО, однако, при переходе к динамике СТО определяют релятивистский импульс, и я не совсем понимаю, каким образом из постулатов выше следует необходимость модификации классического определения.
Никаким. Кинематика не определяет динамики. Для того, чтобы ввести импульс, надо иметь хоть какие уравнения движения. Тогда сохранение импульса будет в классической механике следствием однородности пространства (независимости уравнений движения от выбора начала отсчета координат), а сохранение энергии - следствием однородности времени. В СТО координата и время перестают быть независимыми переменными, поэтому энергия и импульс должны перепутываться при преобразованиях Лоренца. Чтобы понять как, можно рассмотреть свободное движение некой частицы. Траектория такой частицы - "прямая" (это - еще один постулат). Причем, "прямая в 4-х мерном пространстве-времени". "Прямая" - "кратчайшее расстояние" (кавычки потому, что и прямая и расстояние задано в пространстве Минковского, а не в обычном евклидовом пространстве). Условием минимальности будет условие минимальности функционала (множитель

ни на что не влияет, и введен чтобы при

результат совпал бы с классическим).

Теперь сдвинем начало координат:

Из однородности пространства ничего поменяться не должно. С другой стороны, вариация функционала, согласно общей форме первой вариации (см. В.И. Смирнов, т.4 ч.1 п.85), выдаст внеинтегральный член

Поскольку можно выбрать любые

и

а

и

от

не зависят, то четыре величины

и

должны сохраняться в силу произвольности дельт.
Теперь повернем (по Лорецу) координаты. Такой поворот перемешает

и

Однако, в новых координатах мы можем проделать тоже самое, и получить аналогичный результат. Закон преобразования сохраняющихся величин легко восстановить, если заметить, что

- скалярное произведение в пространстве Минковского. Значит, величина

является 4-вектором, именуемым 4-импульсом.
(Оффтоп)
В ЛЛ в этом месте очень мутно написано.