По-простому - линейное движение, вагоны точечные массы с одной степенью свободы, на соседние вагоны действуют противоположные силы

, ещё очень неплохо б вставить трение-сопротивление, силу тяги поезда и хорошо б в параллель этой идеальной пружине небольшое демпфирование, иначе будут болтаться туда-сюда до бесконечности.
Задача противноватая из-за жесткости сцепки.