Алгебраическое выражение

[DLL]

Пусть задано выражение для функции $\vec{a} = \vec{a}(s)$

$$\frac{d \vec{a}}{ds} + \frac{a - \sin a}{a^3} (\vec{a} (\vec{a} \cdot \frac{d \vec{a}}{ds}) - a^2 \frac{d \vec{a}}{ds}) - \frac{1 - \cos a}{a^2} [\vec{a} \times \frac{d \vec{a}}{ds}],$$

где $a = |\vec{a}|$.

Можно ли как-то записать это в более компактной форме?