Численное дифференцирование

[AndVal]

Я столкнулся с необходимостью численного дифференцирования сигнала (в некоторой полосе частот). Подскажите есть ли сейчас какие-либо эффективные методы нахождения производной в реальном времени или с небольшим чистым запаздыванием, кроме конечных разностей/КИХ-фильтров, полиномиальной аппроксимации или дифференцирования ряда Котельникова?