Примененение фильтра Калмана для неустойчивых систем

[Chapaeff]

Доброго времени суток всем!
Есть такая проблема.
Исследуется модель динамики полета беспилотника, а именно движение в вертикальной плоскости.
Сам беспилотник динамически неустойчив, для лучшей управляемости. Управление производится рулями по тангажу и рысканию.
Есть большие массивы измерений параметров в ходе лёта - угловая скорость тангажа итд
Стоит задача оценивания угла атаки. Строится фильтр Калмана.
Так вот вопрос - насколько корректно применять фильтр Калмана для неустойчивой системы? В литературе требований по устойчивости к модели системы не нашел.