Есть задача. Боевой катер, с расположенными на нём системой поиска и распознавания целей (СПРЦ) и сам боевой модуль из пулемёта (БМ), отстоящего от СПРЦ на определённом расстоянии друг от друга и разной высоте. Данные от СПРЦ представлены в виде углов поворота и угла подъёма, а так же дистанция от дальномера. БМ должен априори смотреть в точку, заданную СПРЦ. Основание катера очень подвижно на морской волне. Нужно рассчитать реакцию системы наведения БМ на внешнее воздействие качки по углам поворота самого БМ и подъёма ствола.
Рассматриваются 3 вида качки: по курсу (рыскание), по подъёму носа (дифферент) и по бортам (крен).
А так же, скорректировать углы наведения БМ на баллистическую траекторию пули до цели и отдачу от пулемёта.
С расчётом углов БМ в статической системе я справился
. Наложить на решение качку не получается.
Кто-нибудь подскажите принцип решения данной задачки.
Делаю всё согласно Главы 2 данной книжки.
http://padabum.com/d.php?id=28724
В расчёте статической системы применяю прямоугольную систему координат в пространстве. В наложении качки получаются ошибки в косинусах и синусах.
И ошибка заключается в составлении самой матрицы косинусов корабельной СК.
Вопрос: как из полученных данных вывести сами координаты в привычном виде.
17.06.2014, 11:37 
