Двойной маятник

[Nosse]

Добрый вечер, у меня очень интересная задача, которая требует решения.

Дан двойной физический маятник, а именно - один физический маятник, на который прицеплен другой с помощью невесомого шарнира. Плюс ко всему на конце второго висит груз массой м3.
Я нашла лагранжиан и систему уравнений Лагранжа через линейную скорость.
Требуется найти то же самое, но через момент инерции, учитывая, что он не постоянен во времени, то есть подразумевается, что маятник движется в среде с плотностями p1 в области движения верхнего маятника и р2 в области нижнего.
Натолкните, пожалуйста меня на мысль к верному решению)
Даны массы маятников м1,м2; длины l1, l2;

[Munin]

Я не понял, какое отношение плотность среды имеет к моменту инерции.

[Oleg Zubelevich]

а я вообще ничего не понял, картинка нужна, как минимум, на которой обозначены все точечные массы и все центры масс и точки закреплений