Рисунок иллюстрирует вопрос. Изображены несколько вариантов структурной схемы одной и той же системы.
Схема 1 описывает САУ, на которую действует неизвестное возмущение f (типа ветра или морских волн). Выход системы должен быть нулевым, т.е. управление u должно по идее компенсировать возмущение (в идеале u=-f).
После несложного преобразования получаем третью схему, по сути - следящую систему за -f1. Получается, что задача компенсации неизвестного возмущения (f) и задача слежения за произвольным сигналом (f1) - одно и то же?
