Разыскивается библиотека, описывающая базовый набор примитивов: сфера, вектор, бокс, фрустум и т.п. и операций над ними: пересекает, содержит. Из первого требования вытекает базовая поддержка линейки: векторное, скалярное произведение, матрицы, системы координат и прочее.
На данный момент остановился на
GMTL, но эта библиотека давно не обновлялась и к сожалению содержит ошибки.