Метод матриц в кинематике манипулятора.

[Alex59]

Друзья, проверьте правильность расчёта, если кто сталкивался. Здесь я привёл кинематическую схему, таблицу с параметрами и кинематическими парами, а также расширенную матрицу перехода. Для 2,3 и 3,4 матрицы, я так думаю, будут однотипны 1,2, ток углы и L будет другие. В качестве пособия использовал учебник Механика пром. роботов под редакцией Фролова.