Вычислить запасы устойчивости аналитически

[Groging]

Добрый день!

Предположим, у нас есть передаточная функция, имеющая 2 комплексно сопряженных полюса.
Каким образом можно выписать аналитическую зависимость для запаса устойчивости по амплитуде и фазе?

Понятно, что можно найти частоты, на которых система будет обладать нулевым запасом, дальше запасы устойчивости не проблема вычислить.
Но как дойти до этого пункта - непонятно.