К схеме обычно прилагается описание, его тоже нужно здесь привести – гадать по буквам на схеме никто не будет.
Если я правильно понимаю, то вам нужно выразить

через

и управляющий сигнал (где он, кстати? Наблюдатель рулит что-нибудь или где?). Либо во временном виде, учитывая, что большая часть квадратиков описывают дифференциальные уравнения. Либо в операторном виде, как это принято в ТАУ (если это возможно).