Метод пространства состояний [ТАУ]

[colding]

Задание: представить математическое описание исходной нелинейной САУ в векторно-матричной форме на основании метода пространства состояний.
Не получается разобраться как это сделать по структурной схеме.
Между звеньями будут координаты состояния $x_1=y,x_2, x_3,x_4,x_5$
Подскажите как записать нормальнаю форму Коши, а потом из нее уже получим матрицы для описания в векторно-матричной форме.
Ссылка на структурную схему, файлообменник WebFile
http://webfile.ru/file/5c42bb919419adf5eaab7b191cce490f