Симулинк, механическая модель - как задать люфт привода?

[_Ivana]

Пытаюсь построить в симулинке модель механизма, балансирующего за счет маятника качения на двигателе. В идеальной непрерывной модели все работает, но надо проверить влияние различных неидеальностей. Шум к датчикам и квантование их выходных данных, мертвые зоны и ограничения уровня в электрических сигналах я нашел блоки какие нужно добавить, но с неидеальностью механики, а именно люфтом редуктора привода маятника возникли сложности. Привод реализован как связь между двумя телами (опорой и маятником), которая управляется двигателем - актуатором. Подскажите, как это можно организовать?