Как можно реализовать такое соединение и систему шкивов?

[Robotex]

Взгляните на рисунок (извините за качество - по быстрому набросал в пейнте, если что-то непонятно, я поясню):

Тут изображена часть руки робота (наподобие такой http://www.youtube.com/watch?v=tkDbmWAyHYw), а именно сустав между запястьем и предплечьем. Каким образом можно соединить запястье и предплечье, чтобы оно могло свободно двигаться вверх-вниз (рисунок справа), но не могло двигаться вправо-влево. Как называется такой тип соединений и где можно о нем почитать?
На левом рисунке изображены шкивы. Левый шкив двигает само запястье, правый передает вращение на шкив кисти. Каким образом можно установить эти шкивы (а именно левый закрепллен жестко, а правый вращается)? При этом оба шкива могут двигаться одновременно и независимо с разной скоростью (одновременный подъем/опускание запястья и кисти)

[Robotex]

Я вообще думал установить на ось, которая жестко закреплена к предплечью три подшипника. Просверлить в статорах подшипников отверстия и прикрепить к крайним рамы запястья и к одному крайнему шестерню шкива, и шкив на центральный. Имеет такая схема право на существование?