оптимальное управление без Гамильтона-Якоби-Бернулли

[fedornovikov]

Пусть у нас есть задача оптимального управления для стохастической системы. Как можно ее решить без уравнения Гамильтона-Якоби-Бернулли? Есть еще метод основанный на мартингалах, но я не могу понять как он работает. Может есть где-нибудь толковое описание?