Найти несмещенную оптимальную оценку. Нужна помощь.

[etsu]

Дана управляемая система $\dot{x_1}=a_1x_2+bu$, $x_1(0)=x_2(0)=0$, $y=x_1+n_н$, где $x_2$ и $n_н$ - шумы объекта и наблюдения соответственно. Шум объекта $x_2$ подчиняется уравнению $\dot{x_2}=a_2x_2+c \cdot n_0$, здесь $n_н$ и $n_0$ белые шумы с интенсивностью $r=1$ и $q=1$ соответственно, также эти шумы не коррелированны. Определить на основе наблюдения выхода $y(t)$ на интервале [0;t] несмещенную оптимальную оценку.

Не знаю с какой стороны подойти. Думал использовать Калмана-Бьюси, но там немного другая постановка вроде. Есть идеи?

[etsu]

Разобрался. Надо просто привести постановку задачи к стандартному виду, а затем использовать фильтр Калмана-Бьюси.