Тросовая передача, расчеты, параметры

[Pripyat]

Добрый день. Меня интересует информация о тросовых передачах (например, тросовые передачи в манипуляторах): расчеты, кинематические и геометрические параметры, устройство. В интернете кроме общего текстового описания ничего не нашел (может плохо искал). Буду благодарен за ссылки, электронные книги и другую информацию.