Здравствуйте! У меня вопрос. В одной книге (если нужно, укажу где) предлагается рассмотреть взаимно однозначное отображение двух трехмерных пространств (это естественно переход от ортогональных к криволинейным координатам и обратно). Притом говориться, что отображение

будет взаимно однозначным, если якобиан отображения не равен нулю в соответствующий области

. Это правда? Где можно точно и навсегда разобраться в этом вопросе?