Регуятор с эталонной моделью

[sdr]

Здравствуйте. При создании регулятора с ЭМ возник вопрос: Как создать регулятор? В литературе увидел схему простейшего регулятора с ЭМ
TF2-эталонная модель, TF3-перед. функция, TF1-регулятор, который я составил наугад. Как правилно составить схему и как сделать регулятор?