Особые точки и направления К.В.П. и П.В.П.

[kot_matroskin]

Собственно говоря не могу разобраться с этими особыми направлениями и точками. В учебнике (Александров) и в лекциях написано больше с алгебраической точки зрения (возможно я не прав). Если возможно, объясните пожалуйста, что это за звери и с чем их едят как нибудь попроще (в расчете не на самого тупого студента). Какой у этих точек и направлений геометрический смысл и для чего они вообще нужны.