Удвоение угла Родригеса

[m_еugene]

Уважаемые.
Не могу найти русскоязычный источник,
в котором внятно описывается вывод "Удвоение угла Родригеса".
.
В прочтённом в основном есть упоминания, как о тривиальном,
приводится голая формула,
а самого вывода нет.
.