Метод Ньютона для решения задач максимального быстродействия

[imirrori]

Проблема собсвенно в том, что преподаватель отказываеться отвечать на вопросы. По этому не знаю, к кому обратиться.
Задача дана такая (7.2):
http://pikucha.ru/i8NOx
http://pikucha.ru/i8NOw
Скорее всего подразумевается $x''= u$
Больше сам не знаю т.к. уже на вопрос по заданию я не получаю ответа.
Подразумевается, что задача должна быть решена этим адгоритмом:
http://pikucha.ru/i8NOA
Так вот. Больше меня нет смысла ничего спрашивать, больше я сам ничего не знаю.
И так идя по алгоритму получил такие результаты:
Над чертой условия собранные в одну кучу. Под чертой поиск Гамельтониана $H$, сопряженных переменных $p$ и исловия оптимального управления.
http://pikucha.ru/i8NOB
Какандашом там я себе помечал, что понятия не имею, что такое "ро".
Дальше идем по алгоритму.
http://pikucha.ru/i8NOC
http://pikucha.ru/i8NOD
на 4 пункте с данными условиями, получается что обратная матрица векторной функции невязок всегда еденична.
Набрал на Маткаде:
http://pikucha.ru/i8NOE
Собственно в конечном итоге этот алгоритм не работает.
Конечный результат не зависит почти от начальных условий. И приходит он в точки совершенно не те, которые нужны.
Помогите разобраться в чем ошибки и как сделать правино.